GPT-6 丝滑「上身」宇树 G1，斯坦福把机器人控制链封装成了一套「专属 API」 来源：AI科技评论 作者：郑佳美 编辑：岑 峰 空间记忆接导航，视觉伺服接抓取，全身运动负责落地。 这两天，斯坦福大学 The Movement Lab 和加州理工学院公开了一个有趣的研究项目 HomeBody。 团队把 GPT Astra 接进 Unitree G1，让人形机器人先自己探索陌生厨房，再根据人的指令完成找东西、拿药、扔垃圾和开抽屉等连续任务。 这并不是简单给 G1 加一个大模型助手。机器人事先不知道物体具体放在哪里，它需要在探索过程中记录环境和空间位置，任务开始后再从历史信息里找回目标，决定去哪、找什么，以及接下来调用哪个技能。 更关键的是，GPT Astra 并不直接控制关节。导航、轨迹规划、碰撞检测、视觉伺服和全身控制依旧运行在机器人本地，大模型负责的是任务理解、技能选择和失败后的重新决策。 在全行业都在卷端到端大模型直接吐动作（VLA）的当下，但 HomeBody 项目显然给出了相反的答案**。它试图回答具身智能一个充满争议的核心问题：当 VLM 已经能理解环境、调用技能并处理长